Rss Parcourir une distance précise

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En avant marche, une deux, une deux ....



Bien, ce n'est pas le tout de savoir comment on calcul une circonférence. Encore faut-il le faire !

Prenons donc une roue de notre robot. Dans ce tutoriel, il s'agira de ce robot équipé de roues appartenant au kit LEGO MINDSTORMS NXT 2.0.

Ces roues ont un diamètre de 43,2 millimètres. Si vous avez d'autres roues, vous n'aurez qu'à prendre le diamètre de vos propres roues dans le calcul suivant.

Calculons donc la circonférence de nos roues :

Circonference~=~pi~*~Diametre


Circonférence = 3,14 x 43,2 = 135,71 millimètres



Voila, notre circonférence est égale à 135,7 millimètres, soit 13,5 centimètres.
Cela veut dire que si les deux roues de notre robot tournent ensemble dans le même sens de rotation, alors lorsqu'elles auront fait un tour de rotation notre robot aura parcouru 13,5 centimètres.

Essayons pour voir.

Placez un bloc "Déplacer" sur le rayon de séquence de manière à synchroniser les deux moteurs :





Pour tester ce programme, aidez-vous de la règle graduée en centimètres disponible sur le bord gauche de votre planche de test fournie avec votre kit LEGO MINDSTORMS NXT 2.0.

Placer l'axe des roues du robot sur la ligne représentant le 0 de la règle graduée sur le planche de test.

Exécuter le programme. Le robot avance sur environ 13,5 centimètres, puis s'arrête.

Bien évidemment, cela est proportionnel. C'est à dire que les proportions seront gardées si vous faites variés les valeurs.
Par exemple si vous indiquez au bloc "Déplacer" de faire 2 rotations à la place d'une seule, la valeur a était multiplié par 2.
Dans ce cas, la distance parcourue par le robot variera dans la même proportion. C'est à dire que la distance parcouru sera de 27 centimètres.



C'est bien beau ça, mais si je veux que mon robot se déplace de 20 centimètres seulement, comment je fais ?

Eh bien, une simple petite transformation de formule suffira.

En effet, si vous connaissez la circonférence des roues et la distance que vous voulez faire parcourir à votre robot, la valeur inconnue se trouve être le nombre de rotation des moteurs. La formule devient donc celle-ci :

Nombre~de~rotations~=~Distance / Circonference



Ainsi, pour faire parcourir 20 centimètres à votre robot avec les roues énoncées ci-dessus, il faudra faire :

Nombre~de~rotations~=~20 / 13.5~=~1,48~rotation



Presque une rotation et demi, 1,48 rotation précisément !

Il ne vous reste plus qu'à rentrer cette valeur dans le bloc "Déplacer" :



Tester le programme, maintenant votre robot parcours environ 20 centimètres !


Translation dans l'autre sens




Et oui, une translation peut se faire dans deux sens.

Jusqu'ici, nous avons fait fonctionner le robot en marche avant. Nous pouvons faire exactement la même chose en marche arrière.

Placer donc un second bloc "Déplacer" à la suite du premier de manière à effectuer une marche arrière de même distance que la marche avant :




Votre robot devrait parcourir 20 centimètres en marche avant puis refaire le même chemin en marche arrière.

Voila, vous savez faire effectuer une translation d'une amplitude choisie à votre robot. Si vous vous sentez d'attaque, engagez-vous dans la partie suivante si un peu de mathématique ne vous fait pas peur .... Pour ceux que les maths rebute, vous pouvez vous en passez si vous le voulez !

La partie suivante est importante, mais ne vous empêchera pas de faire bouger votre robot si vous ne la lisez pas.

 
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Ecrit par: FRED_80 Le: 15/05/10