Rss Véhicules de Braitenberg 1 et 2

Sommaire:

 

Véhicule de Braitenberg 1



Le véhicule 1 est le plus simple.

Il est équipé d'un seul capteur et d'un seul moteur.



La connexion est très simple.

La vitesse du moteur (la boîte rectangulaire à l'arrière) est contrôlée par un capteur (le demi-cercle sur une tige en partie frontale).

Plus la valeur mesurée par le capteur est grande, plus la vitesse du moteur est importante.

La vitesse du moteur sera exactement proportionnelle à la valeur mesurée par le capteur.

C'est ce que l'on appelle une connexion excitatrice.
Plus le capteur est excité, plus le moteur relié de l'autre côté de la connexion sera excité.

Le déplacement se fait donc toujours vers l'avant, dans la direction que pointe le robot.

Dans notre cas, le robot est équipé d'un capteur de lumière que nous configurerons en capteur de luminosité.

Notre robot étant équipé de deux moteurs, un pour chaque roue, nous donnerons la même vitesse aux deux moteurs de manière à ce que cela soit équivalent à un seul moteur entrainant les deux roues.

Donc, plus le capteur de lumière mesurera une luminosité importante, plus la vitesse des moteurs sera élevée.

Le robot se déplacera lentement dans une région faiblement éclairée et plus rapidement là où la lumière est plus importante.

Voyons à présent comment programmer un véhicule de Braitenberg de type 1 sur notre robot.

Faites bien attention avec votre ensemble NXT 2.0 de ne pas utiliser le bloc du "Capteur photosensible" ci-dessous, car celui-ci ne sert qu'avec le capteur photosensible de l'ensemble NXT 1.0 ou éducation.



C'est donc le bloc du "Capteur photosensible" qu'il vous faudra utilisez chaque fois que possible dans ce tutoriel, à la place du bloc "Capteur de couleurs", si vous disposez du capteur photosensible de l'ensemble NXT 1.0 ou éducation.



Le programme du véhicule 1




Le programme du véhicule de Braitenberg de type 1 est relativement simple :









Le premier bloc "Moteur PID" sert à rechercher la position centrale entre les deux butées mécanique de la tourelle du robot et définir cette position comme étant la position de référence à laquelle on donne la valeur de 0°.

Le second bloc "Moteur PID" déplace ensuite la tourelle à l'angle , donc sur cette position de référence, de manière à ce que le capteur de lumière se trouve placé en position frontal sur le robot.

Le programme entre ensuite dans une boucle infinie de façon à scruter régulièrement le capteur de lumière, configuré en capteur photosensible avec sa lumière éteinte, et envoyer par un fil de données la valeur de luminosité mesurée par ce dernier aux plots de données Puissance des deux moteurs de propulsion du robot.

Notez la transmission de données de la prise d'entrée à la prise de sortie du bloc "Moteur" B qui permet de transférer, sans modification, la valeur du capteur de lumière vers le bloc "Moteur" C.

Ainsi, une fois le capteur de lumière placé en position frontale sur le robot, la vitesse des deux moteurs sera proportionnel à la luminosité mesurée par le capteur.

Vous pourriez nommer ce programme Braitenberg_1.

Téléchargez ce programme sur le NXT de votre robot et essayez-le.

Le robot ne s'arrête jamais.
Assurez-vous donc qu'il ne reste pas bloqué sur un obstacle.

Testez ce véhicule dans une pièce éclairée avec la lumière du jour.
Le robot se déplacera lentement dans une région faiblement éclairée et plus rapidement là où la lumière est plus importante.

Vous pouvez également essayer ce véhicule dans une pièce sombre et éclairer la partie frontale du robot à l'aide d'une lampe torche.
Ainsi vous vous apercevrez que plus le robot se rapproche de la source de lumière, plus il va vite.

En robotique, on appelle cela une boucle sensorimotrice.
Un senseur commandant un moteur dans une boucle perception-action très courte.

Continuons notre découverte des véhicules de Braitenberg en réalisant les véhicules de type 2 dans la suite de cette partie.

 
 « Page précédente
Le bloc "Moteur PID" de HiTechnic
 1  2  3  4  5  6 
Page suivante »
Véhicule de Braitenberg 2 
 
 
Aucune note
Ecrit par: FRED_80 Le: 20/08/11