Rss Faire du suivi de ligne

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Le bloc Commutation



Il existe un dernier bloc de flux important à voir avant d’entamer la suite de ce tutoriel.

Il s'agit du bloc "Commutation" qui permet, dans son utilisation simplifié, d'effectuer un choix entre deux séquences de code en fonction de la valeur renvoyée par un capteur.

Par défaut, ce bloc se présente comme montré par l'image ci-dessous :




Ici, le bloc "Commutation" peut exécuter une série de blocs lorsque le capteur est enfoncé, et une autre lorsqu'il ne l'est pas.

C'est l'état du capteur tactile qui forcera le bloc à choisir l'un des deux rayons de séquence. Cela provoquera donc la commutation du programme.

Si le capteur tactile est enfoncé, ce sont les blocs placés sur le rayon de séquence supérieur qui sont exécutés.

Si le capteur tactile n'est pas enfoncé, ce sont les blocs placés sur le rayon de séquence inférieur qui sont exécutés.

Vous remarquerez que ce bloc "Commutation" dispose des mêmes paramètres de contrôle que les autres blocs de flux, tels les blocs "Attendre" ou boucle.

Ainsi, le paramètre Contrôle dispose de deux options. Celle par défaut, Capteur, est celle que nous utiliserons ici pour prendre des décisions à partir de l'état ou de la valeur renvoyée par un capteur.

La seconde option, Valeur, sera abordée lorsque nous parlerons des fils de données un peu plus loin dans ce tutoriel.

Comme toujours, le paramètre Capteur vous permet de choisir quel est le capteur qui sera pris en considération pour faire commuter le programme.

Le paramètre Port permet d'indiquer sur quel port du NXT est connecté le capteur en question.

Et le paramètre Action vous permet de régler l'état du capteur ou une valeur de déclenchement qui provoquera la commutation du programme.

Enfin, il existe sur ce bloc un paramètre Afficher qui ne change rien à l’exécution du programme. Il vous permet simplement de choisir le type d'affichage du bloc que vous préférez entre une vue à plat, comme celle par défaut, ou une vue par onglets utile dans le cas de programme avec beaucoup de blocs pour prendre moins de place sur l'écran comme l'image ci-dessous :



Pour finir, disons également qu'il n'y a pas de limite au nombre de blocs que vous pouvez placer sur les rayons de séquences d'un bloc "Commutation". Il seront simplement exécutés les uns après les autres. De même, vous pouvez très bien ne placer que des blocs sur un seul des deux rayons de séquences et donc laisser un rayon de séquence entièrement vide dans un bloc "Commutation". Le rayon de séquence vide n’exécutera en fait rien et sera simplement parcouru par le programme.

De plus, les blocs "Commutation" peuvent s'imbriquer les uns dans les autres si vous avez plusieurs décisions à faire prendre à votre programme.

Bien, après un peu de théorie, passons à la pratique en voyant comment utiliser un bloc "Commutation" pour réaliser un robot suiveur de ligne à l'aide du capteur de lumière ...

 
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Ecrit par: FRED_80 Le: 15/04/11