Rss Les robots mobiles

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Les robots mobiles sur roues



La très grande majorité de robots mobiles développés jusqu’à ce jour sont équipés de roues plutôt que de jambes. Les principales raisons de ce choix technologique sont les suivantes: les roues sont plus faciles à contrôler, elles procurent une meilleure stabilité au véhicule, elles dissipent moins d’énergie et elle permettent au véhicule de se déplacer plus rapidement.

Par contre, les roues comportent aussi un certain nombre d’inconvénients face au mécanismes à jambes. Entre autres, elles ne sont utilisables que sur des terrains relativement plats et dont la surface est dure. Sur des terrains accidentés, les roues doivent être plus grandes que les obstacles qu’elles risquent de rencontrer. Dans le cas de surfaces moins stables, les roues peuvent glisser ou s’enliser, ce qui pose des difficultés de contrôle importantes.

La disposition des roues d’un robot mobile peut varier sensiblement d’un véhicule à l’autre en fonction des caractéristiques recherchées.



Un certain nombre de robots mobiles sont dotés d’un ensemble de quatre roues disposés à chacun des coins du châssis. Deux roues assurent alors la traction ou la propulsion, les deux autres servent à diriger le véhicule.

C'est le cas des architectures de type voiture, dont un guide de construction et son programme vous sont proposés ci-dessous :

Cliquez sur l'image pour télécharger le guide de construction !


rover



Télécharger le programme NXT-G de la voiture intelligente en cliquant sur l'icone suivante : voiture



Ces plates-formes sont toutefois plus difficile à commander car elle ne peuvent pas tourner sur place et doivent manœuvrer, ce qui peut être difficile dans des environnements encombrés.

Toutefois, une des configurations les plus utilisées pour les robots mobiles d’intérieur est la configuration différentielle qui comporte deux roues commandées indépendamment.

Le chariot possède 2 roues motrices indépendantes non orientables sur le même axe et une roue décentrée orientable libre, appelée roue folle, ajoutée à l’avant ou à l’arrière du robot pour assurer sa stabilité.



Cette plate-forme est très simple à commander, puisqu’il suffit de spécifier les vitesses des deux roues, et permet de plus au robot de tourner sur place.

Ce type de plate-forme peut également être utilisé avec des chenilles ce qui fournit une capacité de franchissement de petits obstacles intéressante.

Ces plates-formes peuvent ainsi être utilisées en milieu urbain, ou dans des décombres.

Dans la littérature, le chariot est de loin le plus souvent considéré. Il est aussi le premier à être apparu et on maîtrise bien sa commande et son asservissement.

C'est donc généralement cette architecture chariot qui est retenue pour les robots mobiles.

Voici sur l'image ci-dessous un exemple d'architecture de type chariot, ce robot s'appelant Tribot :

Cliquez sur l'image pour télécharger le guide de construction !


rover



Télécharger le programme NXT-G de Tribot en cliquant sur l'icone suivante : Tribot



 
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Ecrit par: FRED_80 Le: 15/03/12