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RssNXT-G » LightSensorArray et NXT Problème de programmation
   Le 20/07/13 à 17h17 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour à tous les mordus de Mindstorms,

Je me présente un peu : je suis prof de technologie collège. J'anime un club de robotique. Voici un bref historique du travail des élèves...
Les élèves ont fait un suiveur de ligne noir (La ligne fait 2,5cm de large) avec un capteur photosensible comme dans le tutoriel du logiciel. Ils ont constaté que leur robot perdait beaucoup de temps pour avancer. Suite à quoi, ils ont modifié le programme pour le faire avec deux capteurs photosensibles. Leur principe était que le capteur de droite pilote le moteur de droite et le capteur de gauche celui de gauche. Le capteur donne l'ordre au moteur de tourner dans le sens de l'avance du robot lorsqu'il lit du blanc (couleur de fond). Le capteur donne l'ordre au moteur de s'arrêter lorsqu'il lit le noir de la ligne. Les capteurs encadrent la ligne noir au plus juste.
À la reprise du club, les élèves feront évoluer leur programme pour faire lire à un des capteur le blanc du fond et l'autre capteur le noir de la ligne...

Maintenant POURQUOI ce post...
J'ai fait ll'acquisition fin juin du LightSensorsArray de chez mindsensors acheter chez Robot Advance.
Je voudrais qu'ils réussissent à écrire le programme suivant en NXT-G :
  1. Calibrage du blanc
  2. Calibrage du noir
  3. Suivre la ligne noir le plus rapidement possible.


Pour info, j'ai bien installé le bloc de programmation NXT-G et j'ai regardé les programmes exemples...
Ça ne m'éclaire pas trop ! :heink Et pourtant il y a 8 DELs :lol

Quelqu'un pourrait-il m'aider pour écrire ce programme ?
Merci :top

PS : Eh oui un prof qui travaille pendant ses vacances ! :p

pm    
   Le 21/07/13 à 09h38 Citer      

Booster Bazooka

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Bonjour,

J'ai cherché, j'ai même téléchargé le bloc NXT-G, mais sans le capteur sous les mains, je ne peux pas vous aider et je pense que peu de personnes le pourront (vu que je n'avais jamais entendu parler de ce capteur), et je n'irais pas jusqu'à acheter le capteur pour vous répondre.
Néanmoins, si vous répondez à certaines de mes questions, je pourrais peut-être vous aider, surtout à une en particulier: Quelles valeurs sortent de chaque sortie du bloc ? De plus, si c'est simplement la luminosité, alors de combien à combien est la valeur et quelle est l'utilité de calibrer le blanc et le noir.

A bientôt ou au revoir.

PS: Ça serait bien si les cours de technologie de mon collège était sur la programmation des legos NXT...
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pm    
   Le 25/07/13 à 23h06 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour Fou_de_Lego
J'utilise aussi les Mindstorms dans mes cours de 4e.
Bon revenons à nos moutons !
Voici une petite image du capteur...

Il y a 9 DELs et 8 photorésistances... C'est presque l'équivalent de 8 capteurs photosensibles cote à cote.
Tu vas me dire : Pourquoi ? C'est pour une finesse de lecture car il y a peu de distance entre chaque. Donc un meilleur résultat.
Les valeurs varient de 0 à 100. 100 pour le blanc et 0 pour le noir.
Le calibrage permet l'amélioration de la lecture et pour qu'elle soit adaptée à la piste et la couleur de ta ligne.

Mon but est d'essayer d'aborder la notion de PID avec les membres du club et ainsi aller plus loin qu'en cours.

Mon problème est de modifier le programme de suiveur de ligne avec un simple capteur photosensible et d'introduire une régulation

Voilà.

Désolé de ne pas avoir répondu plus tôt...

SI vous êtes comme Fou_de_lego, je vous propose de tester votre programme avec bloc NXT-G. Envoyez les moi par MP.

Je dirais ce qu'il se passe ou même mieux je pourrais filmer votre travail.



Edité par Mémère Le 25/07/13 à 23h07

pm    
   Le 26/07/13 à 09h28 Citer      

Booster Bazooka

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Rebonjour

A mon avis, il faudrait additionner les 4 premières valeurs du bloc Light Sensor Array et soustraire les 4 dernières.
On divise ensuite le tout par un nombre (minimum 4) vu que le résultat pourrait aller de 400 à -400 et qu'il faut ensuite rentrer le résultat dans le bloc Déplacer à l'entrée direction (pour tourner, pas pour le sens :) ). Donc plus ce nombre sera petit, plus le résultat sera dans une grande plage et le robot sera plus sensible mais plus lent ( donc seulement pour les parcours à virage serré) et vice versa.
Pour finir, on rentre le tout dans une boucle infini.

Voici donc le programme:
suiveur de ligne Light Sensor Array.rbt

J'espère donc que cela fonctionnera (par contre c'est seulement pour suivre la ligne, pas pour calibrer le blanc et le noir.
Je ne refuserai pas une vidéo du résultat... :d

Bonne chance !
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pm    
   Le 26/07/13 à 09h31 Citer      

Booster Bazooka

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J'oubliais... Bien sûr, si ça tourne dans l'autre sens et que ça sort de la ligne directement, vous pouvez rajouter un bloc Math 0-... ou ...x-1 juste avant le bloc dépacer. :s
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pm    
   Le 09/02/14 à 10h48 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour, je pense que le plus facile et d'utiliser le robot minstorms EV3 car le capteur et déjà inclus et que il propose le programme déjà tout fait sur LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition et sur le robot nommé "TRACK3R"

Cordialement,
agent31750

pm    
   Le 04/01/16 à 17h32 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour a tous,
J'ai actuellement le même problème qu'avait Mémère, avec mon groupe de TPE nous n'arrivons pas à programmer le light sensor array, en faite nous avons cherché et ce qu'il nous manque ce sont les "myblock" qu'il faut programmer, malheureusement le lien qu'a passé fou_de_lego n'existe plus. Si vous avez la solution,donc les "myblock" tout prêt on prend :p, ou même une petite idée de comment le programmer ça nous aidera beaucoup.
Merci beaucoup!

pm    
   Le 04/01/16 à 21h37 Citer      

Booster Fuzil

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Bonjour,

Je viens de démonter mon robot suiveur de ligne avec Light Sensor Array car je n'ai pas réussi à faire mieux qu'avec le capteur de lumière habituel.
J'avais construit ces deux robots EV3 en même temps pour organiser une course mais j'ai été déçu car avec le Light Sensor Array le robot ne passait pas les croisements de ligne. Cependant je joins mes programmes pour étude ou test.
Actuellement j'ai commence la construction d'un grand marcheur mais il me manque des engrenages que je ne trouve pas sur le Pik à Brick LEGO.

Suiveur_de_ligne.zip

Claude

pm    
   Le 06/01/16 à 17h33 Citer      

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Merci pour ton partage claude41. :)
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   Le 06/01/16 à 21h13 Citer      

Booster Fronde

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A mince j'ai oublié de préciser nous sommes sous NXT mais pas le EV3 :s
Tu aurais pas les même dossiers mais pour NXT (le vieux) ? :D
Merci beaucoup en tout cas !

Scrino

pm    
   Le 07/01/16 à 09h15 Citer      

Booster Fuzil

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Bonjour,
Je n'ai pas encore le NXT , je compte récupérer celui du petit garçon.
La documentation et les programmes ici:

http://www.mindsensors.com/ev3-and-nxt/48-line-follower-sensor-for-nxt-or-ev3

Bon amusement.

pm    
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