Forum des NXTiens

   Le 24/02/15 à 10h43 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour tout le monde,
J'ai des difficultés pour la programmation en ev3 de mon robot pour mon projet de bac en informatique et science du numérique.
Le robot doit pouvoir se repérer et sortir de n'importe quel labyrinthe. Il comporte deux moteurs et deux roues motrices et à l'arrière une bille en métal qui fait office de roues arrières. De plus, un capteur d'ultrasons a été ajouté sur un moteur, lui permettant de pivoter tant qu'il n'est pas gêné par le câble du capteur.
Malgré tout après de nombreux essais je n'arrive toujours pas à obtenir quelque chose de fonctionnel et mon projet est à rendre pour bientôt :/ si quelqu'un pouvait m'aider je lui en serais très reconnaissant,
Cordialement

pm fmeresse1998@gmail.com    
   Le 24/02/15 à 19h34 Citer      

Booster Fuzil

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Difficile de comprendre le problème , il manque des photos du robot et le programme.
Merci de joindre ces éléments.

pm    
   Le 24/02/15 à 20h33 Citer      

Booster Fronde

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Salut,
Pour ce qui est des photos du robot je n'en ai pas sous la main car on a obligation de le laisser au lycée, j'essaie de donner une photo par la suite : en gros il s'agit d'un robot à deux roues à l'avant (actionnées par deux moteurs) et la bille en acier à l'arrière ce qui facilite le déplacement et la conception (c'est un peu le modèle de base du kit). De plus on a ajouté sur le côté gauche un moteur et dessus le capteur d'ultrasons ce qui lui permet de pivoter.
Le problème c'est que la programmation s'en retrouve davantage compliquée. J'essaie de joindre une capture d'écran du programme que l'on utilisait avant (mais qui provoquait quelques problèmes à l'usage notamment le fait que le robot ne tournait pas suffisamment et du coup se cognait contre les parois du labyrinthe. J'essaie d'être le plus clair possible si y a besoin d'explications supplémentaires demandez moi

pm fmeresse1998@gmail.com    
   Le 25/02/15 à 15h14 Citer      

Booster Fuzil

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Bonjour,

J'ai bien compris que le capteur à ultrason était tournant , 180 degrés suffisent car si le robot avance , c'est que c'est libre vers l'arrière.
Un fil plus souple serait préférable pour la partie mobile (capteur)
Quelle est la largeur du robot et celle des couloirs du labyrinthe ?
Avec le programme (copie d'écran lisible) ce serait plus pratique pour répondre.

Claude



Edité par claude41 Le 25/02/15 à 15h22

pm    
   Le 25/02/15 à 15h20 Citer      

Booster Fuzil

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Un essai d'envoi de programme (rien à voir avec le sujet !) avec utilisation de l'icône à droite sous "répondre"


Claude



Edité par claude41 Le 26/02/15 à 19h15

pm    
   Le 25/02/15 à 15h32 Citer      

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Bonjour,
J'envoie des images du programme de base (j'ai déjà galéré dessus) : il était destiné au robot avec un capteur à ultrasons fixe : le robot a une largeur d'environ 15 centimètres et la taille du labyrinthe est libre (sachant qu'on doit en construire un, et que les professeurs amèneront le leur afin de tester si il marche dans toutes les conditions possibles). Je n'ai par contre aucune idée de comment modifier ce programme afin de faire bouger le capteur puis de déplacer le robot en fonction de ce qu'il a perçu.
Par un fil plus souple, tu entends quoi ? Parce qu'ils sont tous aussi rigides...





Ce programme le fait tourner de façon répétée soit à gauche soit à droite ce qui cause des problèmes lors des tests

pm fmeresse1998@gmail.com    
   Le 25/02/15 à 15h37 Citer      

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Voici une photo du robot tel qu'il est actuellement. On s'est débrouillés comme on a pu pour fixer le moteur et le capteur d'ultrasons.


pm fmeresse1998@gmail.com    
   Le 25/02/15 à 19h06 Citer      

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[size=20]Je viens de voir le robot , il n'est pas très compact avec le capteur ultrason situé sur le côté. Ce capteur reste sourd sur la gauche car il est placé à la même hauteur que la brique : inutile de le faire tourner avec ce positionnement.Il me semble impératif de placer le capteur à hauteur et dans l'axe du robot. Pour le faire tourner il serait préférable de réduire la vitesse d'orientation de la tourelle avec des engrenages.
Je regarde maintenant le programme et éventuellement je réalise un montage pour tester.
[/size]

pm    
   Le 25/02/15 à 23h57 Citer      

Booster Fuzil

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J'ai tenté de recopier votre programme , à sa lecture je n'ai pas trop compris la démarche de programmation (il me manque probablement des éléments (ou j'ai répété les mêmes commandes). La copie d'écran de ces boucles est difficile à exploiter, les valeurs sont difficiles à lire.

Je viens de démonter un robot pour construire rapidement un modèle qui correspond au vôtre.
Par contre j'ai monté le capteur à ultrason sur une tourelle rotative sur 180 degrés.
Demain je commence un programme personnel . Je compte lui faire arrêter le robot devant l'obstacle , observer à droite et à gauche et avancer du côte ou la voie est libre ... et ainsi de suite.

Claude

pm    
   Le 26/02/15 à 00h01 Citer      

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Bonsoir,
Tout d'abord, un grand merci à vous pour votre aide. Désolé pour la qualité des photos, mais je pense qu'elle est dûe au redimensionnement de l'hébergeur que j'ai utilisé. J'ai pris note de votre remarque pour le capteur à ultrasons rotatif et ce problème sera corrigé à la rentrée,
Bien à vous

pm fmeresse1998@gmail.com    
   Le 26/02/15 à 00h54 Citer      

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Je viens de terminer un programme simple qui fonctionne avec un labyrinthe construit à angle droit ; il reste à gérer le demi tour dans une impasse.

C'est l'heure d'arrêter les amusements.

Claude

pm    
   Le 26/02/15 à 20h16 Citer      

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Bonjour,

J'ai terminé le robot et deux programmes , le deuxième est plus évolué.
Le robot avance jusqu'à rencontrer un mur , il explore à droite et à gauche pour trouver une issue en effectuant une rotation 180 ° de son capteur ultrason entraîné par le moteur moyen. S'il est dans une impasse , il effectue un demi-tour et continue son exploration.
Dans la version évoluée , il corrige sa trajectoire si un pare-choc touche un mur sur le côté en ralentissant le moteur opposé.
S'il se trouve enfermé : plusieurs demi-tours de suite il s'arrête. S'il effectue un long parcours sans rencontrer d'obstacle , il s'arrête également car il est considéré comme sorti du labyrinthe.

Ces programmes restent compréhensibles car bien documentés ; pour présenter ce travail je vous conseille vivement de bien assimiler ce programme : le meilleur moyen est de le modifier.

Claude

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pm    
   Le 26/02/15 à 21h43 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour,
Vous m'avez été d'une aide inestimable. J'ai bien compris le programme et comment il fonctionne et je vais le tester dès la rentrée. Le problème c'est que je ne suis pas parvenu à transcrire la consigne, car sinon j'ai des bonnes bases dans la programmation de ce robot (j'ai un nxt 2.0 depuis l'âge de 12 ans)
Je vous remercie encore une fois, cordialement,
François
PS : est-il possible d'utiliser un moteur classique pour faire pivoter le capteur ou mieux vaut-il utiliser le moteur que vous avez employé ? Car je ne l'ai jamais employé celui-ci

pm fmeresse1998@gmail.com    
   Le 26/02/15 à 22h16 Citer      

Booster Fuzil

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Bien content de vous avoir dépanné , pour moi ça a été un vrai plaisir , je n'avais pas encore programmé pour un labyrinthe.
Le gros moteur est plus précis que le petit , il est donc à conseiller pour cette fonction.
De quelle région êtes vous ? moi c'est le sud du Loir et Cher , je pratique avec EV3 depuis un an.
Je poste quelques réalisations : http://www.us.lego.com/fr-fr/mindstorms/community/profile?builder=claude_41

Bonne finalisation de votre réalisation.

Claude

pm    
   Le 26/02/15 à 22h18 Citer      

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Je suis d'Ile-de-France, ce projet de robot dans un labyrinthe est un projet qui comptera pour le baccalauréat (en informatique et sciences du numérique qui est une nouvelle option en terminale tout à fait intéressante

pm fmeresse1998@gmail.com    
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