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RssNXT-G » Suivi de ligne avec lumiere Rythme trop saccadé
   Le 31/12/17 à 11h01 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour a tous,
Je veux programmer un robot pour faire du suivi de ligne sur une ligne noir et un fond blanc, le capteur que j'utilise est le capteur photosensible des sets NXT 1.0 (8527) .
J'arrive grace à votre tutoriel a lui faire suivre une ligne mais il fait un peu , beaucoup "le canard"
J'aimerai qu'il aille un peu plus droit
Je sais qu'il faut utiliser un système de regulation mais je n'y arrive pas
Je vous remercie pour votre aide
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Milka

pm    
   Le 31/12/17 à 19h33 Citer      

Booster Fuzil

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Bonjour,

Il me semble vous avoir déjà répondu à votre premier message.

Vous avez réussi à programmer un suiveur de lignes et c'est là l'essentiel.
Votre robot avance en canard , c'est normal car j'imagine votre programme utilise le tout ou rien à partir d'un seuil de luminosité.
C'est une bonne méthode pour débuter en programmation.
Une seconde étape serait de gérer la vitesse de chaque moteur en fonction de la quantité de lumière reçue par le capteur.
Une autre possibilité est de placer dans le sélecteur plusieurs combinaisons de vitesse en fonction de plusieurs seuils au lieu d'un seul.
C'est déjà plus compliqué à programmer et à régler.
L'ultime étape serait d'utiliser une fonction mathématique avancée (PID) ou Proportionnel Intégrale Dérivée ... La trajectoire est bien lissée avec un bon réglage des paramètres.

Je n'ai pas la version NXT 1.0 , mais la 2.0 qui diffère surtout par le capteur de lumière qui est remplacé par un capteur de couleurs utilisable aussi en capteur de lumière.

J'aimerais bien récupérer votre programme pour le tester sur mon NXT et répondre plus précisément et vous proposer des améliorations.

J'ai aussi à votre disposition plusieurs programmes de suivi de lignes du plus simple au plus complexe.

Bonne réussite et meilleurs vœux pour 2018.

Claude

pm    
   Le 01/01/18 à 11h00 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour , claude
tout d'abord très bonne année 2018.
Mon programme est le plus simple trouvé sur ce site . Je lai programmer très simplement et j'ai un peu abandonner l'idée du suivi de ligne par lightsensorarray ! Je suis très intéressé par tout ce que vous pouvez m'envoyer permettra de m'améliorer.


Bien a vous
____________________
Milka

pm    
   Le 01/01/18 à 15h54 Citer      

Booster Fuzil

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Bonjour,

J'ai quelques programmes pour le suivi de ligne. Par contre , ils sont adaptés au NXT 2.0.
Il sera nécessaire de remplacer les icônes du capteur de luminosité car il est différent sur le NXT 1.0 , bien sur il faudra aussi vérifier les ports ou sont branchés vos moteurs.
La version 1.0 du logiciel NXT-G peut être mis à niveau gratuitement, consultez pour cela la section "Mise à jour du logiciel NXT-G 1.0 (8527) à NXT-G 2.0 (8547) de la FAQ.

Voici un lien pour télécharger quelques programmes : [url=https://framadrop.org/r/AZtULY3rHf#7DfaaVmxzjiHOd4KnIPQpZ3HPBgg2jzhs5UPl+Y42gE=][/url]

Bon amusement.

pm    
   Le 02/01/18 à 11h52 Citer      

Booster Fronde

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Merci beaucoup Claude
Je vous solliciterai en cas de nouveau problème
BONNE ANNéE
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Milka

pm    
   Le 07/01/18 à 14h07 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour ,claude
Quel est la difference entre tout les suivi de ligne que vous m'avez donné ?
Je vous remercie
Milka
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Milka

pm    
   Le 08/01/18 à 08h31 Citer      

Booster Fuzil

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Bonjour,

Le programme LineFollow est le plus simple en tout ou rien , il doit correspondre à votre programme qui fait des zig-zags.
Le programme LineFollow_2 ajoute seulement un affichage de la luminosité détectée.
Le programme LineFollow_5 est celui qui devrait vous intéresser : le commutateur comporte 5 positions. La position centrale (3) fait avancer le robot en ligne droite (moteurs à la même vitesse et dans le même sens). De part et d'autre de cette position centrale un seul moteur tourne ou le deuxième tourne plus lentement : ces paramètres sont intéressants à modifier.
Les programme LineFollow_Pro et SmoothFollow étalonnent le capteur et effectuent des calculs complexes (PID) pour lisser la trajectoire. Je vous les ai proposés juste pour vous montrer que l'on peut aller très loin dans la programmation LEGO ... ce sera pour beaucoup plus tard (je n'ai pas tout compris ces versions !)

J'aimerais bien recevoir votre programme actuel pour paramétrer LineFollow_5 afin qu'il fonctionne directement sur votre robot.

Bonne lecture et bonne réussite de vos essais.

Clude

pm    
   Le 08/01/18 à 19h51 Citer      

Booster Fronde

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J'ai cours de robotique vendredi prochain
Je vous le confierai a ce moment la
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Milka

pm    
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