Rss Véhicules de Braitenberg 1 et 2

Sommaire:

 

Introduction



Nous allons, dans cette partie et les suivantes, nous intéressez aux Véhicules de Braitenberg.

Au quoi ... ?


Les véhicules de Braitenberg






Valentino Braitenberg était un chercheur en neurosciences allemand, ancien directeur de l'Institut Max Planck de cybernétique biologique à Tübingen en Allemagne (de 1968 à 1994) et principalement connu pour son livre "Véhicules : expériences en psychologie synthétique" publié en langue anglaise en 1984, puis traduit en français en 1986.

Dans son livre, malheureusement épuisé en français mais toujours disponible en anglais, Valentino Braitenberg décrit une série d'expériences dans lesquelles des robots très simple peuvent montrer des comportements apparemment complexes, qu'un être humain associe généralement à différentes émotions telles que la peur ou l'agression.

Le but de ces expériences a été pensé pour illustrer quelques idées fondamentales sur la structure interne des cerveaux des animaux et des êtres humains.

Les quatorze véhicules qui sont décrits dans cet ouvrage de fiction scientifique, qui forment autant de chapitres, représentent une série de véhicules hypothétiques au fonctionnement autonome.

Chacun des véhicules présente les caractéristiques essentielles de tous les véhicules qui le précèdent mais il y ajoute une étape d'évolution pour atteindre un seuil de complexité supérieur.

Même s'il n'est pas toujours très civilisé, ce comportement correspond tout à fait à celui observé par les spécialistes des neurosciences chez les animaux.

Vous pouvez trouver des extraits de ce livre, que je vous invite à lire, sur Google Books grâce à l'intégration présenté sur la gauche de ce texte.





Nous nous intéressons ici à la structure de ces robots, qui permet de réaliser simplement des comportements pour rejoindre un but visible.

Dans le livre de Braitenberg, le but est matérialisé par une lumière, visible depuis tout l’environnement.

C'est ce que l'on appelle en robotique mobile la navigation vers un but.

Ce modèle est donc intéressant car c’est la méthode la plus simple possible pour réaliser un déplacement vers un but.

Nous aborderons donc ici la base d'un domaine de la robotique mobile nommé sous le terme de navigation réactive dont la navigation vers un but est la plus simple des stratégies.

Les stratégies de navigation permettant à un robot mobile de se déplacer pour rejoindre un but sont extrêmement diverses.

Nous nous borneront pour le moment au survol des stratégies de navigation réactive.

Stratégie de navigation réactive.



Par définition, les stratégies de navigation réactives n’utilisent que les valeurs courantes des capteurs (ou des valeurs sur une petite fenêtre temporelle), et non des données provenant d’un modèle interne de l'environnement établi par le robot, comme une carte par exemple, pour décider de l’action à effectuer.

Cette stratégie utilise des actions réflexes, dans lesquelles chaque perception par un capteur est directement associée à une action sur un moteur.

C’est une stratégie locale, c’est-à-dire fonctionnelle uniquement dans la zone de l’environnement pour laquelle le but est visible.

Elle peuvent être très simple, ne nécessitent pas de modèle global de l’environnement mais ont un domaine d’application souvent restreint.

Dans le monde vivant, ces stratégies sont très répandues, notamment chez les insectes.

Les comportements de ce type restent toutefois essentiels dans les robots modernes car, du fait de leur simplicité, il sont généralement exécutés très rapidement et ils permettent de réaliser des taches de bas-niveau, comme l’évitement des obstacles imprévus, essentielles à la sécurité d’un robot.

Les véhicules de Braitenberg sont devenu l’archétype des méthodes réactives simples.


De Valentino aux ... LEGO




Il semblerait que Valentino Braitenberg est dit un jour ceci :

"Many of the proposed experiments could be done with the LEGO MINDSTORMS kit."



En français cela donne :

"Beaucoup des expériences proposées pourrait être faites avec le kit LEGO MINDSTORMS."



C'est justement ce que je vous propose de faire maintenant ! :lol

Télécharger le fichier de la plate-forme robotique utilisée pour réaliser les véhicules de Braitenberg, que je vous propose de construire.

Mais avant de voir la programmation de tels véhicules, nous allons voir rapidement l'importation et l'utilisation du nouveau bloc "Moteur PID" fournit par la société HiTechnic.

En effet, ce dernier bloc nous sera bien utile dans la programmation de nos véhicules de Braitenberg !

 
 
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Installation d'un nouveau bloc NXT-G 
 
 
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Ecrit par: FRED_80 Le: 20/08/11