Rss Véhicules de Braitenberg 1 et 2

Sommaire:

 

Véhicule de Braitenberg 2



Le véhicule 2 ressemble au véhicule 1 excepté le fait qu'il possède deux capteurs, un à droite et un à gauche, et deux moteurs, un de chaque côté.

Vous pouvez vous imaginez qu'il s'agit d'un descendant du véhicule 1 grâce à un processus de duplication; deux véhicules de type 1 se seraient collés ensemble côte à côte.

Dans notre cas, le robot est équipé d'un capteur de lumière, que nous configurerons en capteur de luminosité.

Notre robot n'étant équipé que d'un seul capteur de lumière, nous simulerons le fait d'avoir deux capteurs de lumière en faisant tourner celui-ci de droite à gauche à l'aide de la tourelle rotative et en effectuant une mesure de luminosité de chaque côté.

Dans ce véhicule, la vitesse de chaque moteur dépend de la valeur de luminosité mesuré par le capteur auquel il est relié.

De la même manière que pour le véhicule 1, plus les capteurs sont excités, plus les moteurs tournent vite.
Il s'agit donc également d'une connexion excitatrice, représentée par le symbole +.



Vous noterez immédiatement que vous pouvez imaginer deux sortes de véhicules de type 2, selon que vous connectez :

  • Chaque capteur au moteur du même côté. C'est le véhicule 2a.
  • Chaque capteur au moteur du côté opposé. C'est le véhicule 2b.


Notez qu'il existe bien une troisième possibilité consistant à connecter chaque capteur aux deux moteurs.
Toutefois, cette possibilité ne servirait à rien puisqu'elle donnerai le même résultat que le véhicule 1.

Considérons d'abord le véhicule 2a, celui avec les connexions directes.
Ce véhicule passera plus de temps dans les endroits sombre et accélérera quand il est exposé à une luminosité plus importante.

Si la source de lumière est directement devant lui, les capteurs recevant la même intensité de lumière, les deux moteurs tourneront à la même vitesse et le véhicule avancera tout droit jusqu'à rentrer en contact avec la source de lumière.

Si la source de lumière est d'un côté, le capteur se trouvant plus près de la source de lumière est excité plus que l'autre.
Le moteur se trouvant du même côté que le capteur tournera donc plus vite, avec comme conséquence que le véhicule se détournera de la source de lumière.



Voyons maintenant le véhicule 2b, celui avec les connexions croisées.

Il n'y aura pas de changement de comportement si la source de lumière se trouve devant lui. Il avancera tout droit.

Par contre, si la source de lumière est d'un côté, nous remarquons une différence par rapport au véhicule 2a.

Si la source de lumière est d'un côté, le capteur se trouvant plus près de la source de lumière est excité plus que l'autre.
Le moteur se trouvant du côté opposé au capteur tournera donc plus vite, avec comme conséquence que le véhicule 2b se tournera en direction de la lumière et viendra éventuellement heurter la source de celle-ci.

Les caractéristiques de ces deux véhicules sont tout à fait opposées.

Tout les deux semblent être excités par la lumière, mais le véhicule 2a tend à les éviter, s'échappant jusqu'à ce qu'il atteigne un endroit où l'influence de la source de lumière est à peine ressentie.
Nous pouvons dire que le véhicule 2a est apparemment peureux.

Il n'en est pas de même pour le véhicule 2b, puisque lui aussi est excité par la présence de la lumière, mais il se tourne résolument vers elle et la heurte à grande vitesse comme s'il voulait la détruire.
Nous pouvons dire que le véhicule 2b est apparemment agressif.

Découvrons à présent comment programmer un véhicule de Braitenberg de type 2 sur notre robot.

Faites bien attention avec votre ensemble NXT 2.0 de ne pas utiliser le bloc du "Capteur photosensible" ci-dessous, car celui-ci ne sert qu'avec le capteur photosensible de l'ensemble NXT 1.0 ou éducation.



C'est donc le bloc du "Capteur photosensible" qu'il vous faudra utilisez chaque fois que possible dans ce tutoriel, à la place du bloc "Capteur de couleurs", si vous disposez du capteur photosensible de l'ensemble NXT 1.0 ou éducation.



Le programme du véhicule 2a : LE PEUREUX




Le programme du véhicule de Braitenberg de type 2a n'est pas très compliqué :













Le premier bloc "Moteur PID" sert à rechercher la position centrale entre les deux butées mécanique de la tourelle du robot et définir cette position comme étant la position de référence à laquelle on donne la valeur de 0°.
Jusque-là, rien de nouveau.

Le programme entre ensuite dans une boucle, de façon à scruter régulièrement le capteur de lumière, dont le programme ne sortira que lorsque le bouton orange du NXT sera enfoncé.

Le second bloc "Moteur PID" déplace la tourelle à un angle de 45° par rapport à la position de référence, de manière à ce que le capteur de lumière se trouve placé sur le côté gauche du robot.

Suite de quoi, le premier bloc "Capteur de couleurs", configuré en capteur photosensible avec sa lumière éteinte, effectue une mesure simulant la présence d'un capteur de lumière côté gauche.
Cette valeur de luminosité est envoyée par un fil de données au plot de données Puissance du moteur de propulsion C, qui est le moteur se trouvant du même côté gauche que le capteur de lumière.

Le troisième bloc "Moteur PID" déplace ensuite la tourelle à un angle de -45° par rapport à la position de référence, c'est à dire 45° dans l'autre sens,de manière à ce que le capteur de lumière se trouve placé sur le côté droit du robot.

Une fois encore, le deuxième bloc "Capteur de couleurs", configuré en capteur photosensible avec sa lumière éteinte, effectue une mesure simulant la présence d'un capteur de lumière côté droit.
Cette valeur de luminosité est envoyée par un fil de données au plot de données Puissance du moteur de propulsion B, qui est le moteur se trouvant du même côté droit que le capteur de lumière.

Enfin, en sortie de boucle, le quatrième bloc "Moteur PID" déplace finalement la tourelle à un angle de , donc sur la position de référence, de manière à ce que le capteur de lumière se trouve placé au centre des deux butées mécanique sur le robot.

Finalement, un bloc "Déplacer" freine les deux moteurs de propulsions pour stopper l'élan du robot.

Ainsi, lorsque vous voudrez mettre fin au programme, vous avez la possibilité, en appuyant auparavant sur le bouton orange du NXT, de replacer la tourelle en position centrale et d'arrêter le déplacement du robot.

Vous pourriez nommer ce programme Braitenberg_2a.

Téléchargez ce programme sur le NXT de votre robot et essayez-le.

Le robot ne s'arrête jamais.
Assurez-vous donc qu'il ne reste pas bloqué sur un obstacle.

Testez ce véhicule dans une pièce éclairée avec la lumière du jour.
Le robot se déplacera lentement dans une région faiblement éclairée et plus rapidement là où la lumière est plus importante.
De plus, il aura tendance à fuir la lumière pour se diriger vers les endroits les moins éclairés.

Vous pouvez également essayer ce véhicule dans une pièce sombre et éclairer le robot à l'aide d'une lampe torche.
Ainsi vous vous apercevrez que le robot se détourne de la source de lumière pour se réfugier dans les zones sombres.

Découvrons à présent comment programmer un véhicule de Braitenberg de type 2b sur notre robot.

Faites bien attention avec votre ensemble NXT 2.0 de ne pas utiliser le bloc du "Capteur photosensible" ci-dessous, car celui-ci ne sert qu'avec le capteur photosensible de l'ensemble NXT 1.0 ou éducation.



C'est donc le bloc du "Capteur photosensible" qu'il vous faudra utilisez chaque fois que possible dans ce tutoriel, à la place du bloc "Capteur de couleurs", si vous disposez du capteur photosensible de l'ensemble NXT 1.0 ou éducation.



Le programme du véhicule 2b : L'AGRESSIF




Le programme du véhicule de Braitenberg de type 2b est similaire à celui du véhicule 2a :













La seule différence réside au niveau des moteurs de propulsions B et C, dont leurs blocs se trouvent en position inversé dans ce programme.

Lors de la simulation de la présence d'un capteur de lumière sur le côté gauche du véhicule, la valeur mesurée par ce dernier n'est pas envoyée au moteur C, situé du même côté, mais bien au moteur B qui est situé sur le côté opposé du capteur de lumière.

De même, lors de la simulation de la présence d'un capteur de lumière sur le côté droit du véhicule, la valeur mesurée par ce dernier n'est pas envoyée au moteur B, situé du même côté, mais bien au moteur C qui est situé sur le côté opposé du capteur de lumière.

Ce n'est pas plus compliqué que ça pour réaliser des connexions croisés !

Vous pourriez nommer ce programme Braitenberg_2b.

Téléchargez ce programme sur le NXT de votre robot et essayez-le.

Le robot ne s'arrête jamais.
Assurez-vous donc qu'il ne reste pas bloqué sur un obstacle.

Testez ce véhicule dans une pièce éclairée avec la lumière du jour.
Le robot se déplacera lentement dans une région faiblement éclairée et plus rapidement là où la lumière est plus importante.
De plus, il aura tendance à se diriger vers les endroits les plus éclairés.

Vous pouvez également essayer ce véhicule dans une pièce sombre et éclairer le robot à l'aide d'une lampe torche.
Ainsi vous vous apercevrez que le robot se tourne vers la source de lumière pour se diriger vers elle.

Voila qui conclu la découverte et la programmation des véhicules de Braitenberg de type 2.

 
 « Page précédente
Véhicule de Braitenberg 1
 1  2  3  4  5  6 
Page suivante »
Conclusion 
 
 
Aucune note
Ecrit par: FRED_80 Le: 20/08/11