Forum des NXTiens

   Le 29/04/15 à 19h03 Citer      

Booster Bazooka

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Reprise du message précédent

Sur le logiciel NXT, ça peut se faire par l'intermédiaire de la zone de connexion en bas à droite. Sur le logiciel EV3, cherche donc par là (je n'ai pas de brique EV3 pour faire le test).
Mais sinon, selon mes souvenirs (on m'avait prêté une brique EV3), on peut sélectionner un programme directement sur la brique pour ensuite le supprimer



Edité par fou_de_lego Le 29/04/15 à 19h03
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pm    
   Le 29/04/15 à 23h12 Citer      

Booster Fronde

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Lors d'une séance d'ISN, mon groupe ( dont Inconnito2) et moi avons réussi à réaliser un programme fonctionnel et lisible suivant nos attentes: le robot suit le schémas voulu: il avance, il arrive sur une bande noire, il effectue la première étape (rotation 90 degrés droites), s'il il n'est plus devant une ligne noire, il avance à nouveau sinon il passe à l'étape 2. Lorsqu'il avance de nouveau, il recommence la boucle (ou schémas de départ) réalisant ainsi une nouvelle rotation à 90°. Il s'avère que la partie sur les variables ( étapes) et le sélecteur avec comme entrée une valeur numérique et plusieurs conditions ( 3 étapes) nous a grandement aider à finir notre programme et le rendant plus clair.
Notre programme est quand même très différent du votre mais une partie(la votre) a permis de faciliter l'approche qui nous paraissait complexe.
Nous sommes contents des résultats obtenus, il nous reste à faire quelques autres choses pour que le programme soit terminé.
Notre groupe et moi vous remercions pour l'aide précieuse et le temps que vous accordez à notre problème. Nous vous en sommes très reconnaissants.
Je voudrais bien vous envoyer le programme en fichier zip pour vous donner une aperçu, cependant, je n'ai pas totalement compris comment faire .

Merci Andrew
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Andrew

pm    
   Le 30/04/15 à 22h25 Citer      

Booster Bazooka

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Bonne continuation alors ! :d

Pour ton programme ou pour un autre jour si besoin, poster un fichier en zip se fait comme suit:
- clic droit -> envoyer vers -> dossier compressé
- En haut à droite de la zone message: cliquer sur "attacher un fichier", ouvrant une nouvelle fenêtre.
- Sélectionner puis "uploader" le fichier
- Cliquer sur "insérer le code dans le formulaire" (icône en dessous du fichier chargé)

Et voilà ;)
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pm    
   Le 04/05/15 à 20h31 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour, nous avons remarqué avec notre groupe un défaut du robot, lorsqu'il part en biais, celui-ci reste immobile devant une bande noire (un seul capteur mesure intensité de la lumière réfléchie inférieure à 12). J'avais eu l'idée déjà de rectifier l'orientation de l'angle: le robot doit revenir à une position parallèle au bande, puis suivre à nouveau le schémas demandé (explicité précédemment).
example: le capteur gyroscopique mesure -45°, l'idée est d'ajouter 45° et dire au robot de tourner de 45 ° pour revenir à 0 degré, une position adpatée à la situation.
On peut maintenant imaginer maintenant la situation avec une variable : if X supérieur 0, ajouter -X (ou bien soustraire X respectivement) et tourner à -X degrés
if X inférieur 0, ajouter +X et tourner à X degrées
Ce bloc se nommerait rectifier et se situerais avant la première étape(soit l'étape 0) dans le programme abouti
J'ai une ébauche de programme qui ne fonctionne pas correctement (rectifier)

Projet final - Copie.zip
J'ai envoyé le programme en zip, dites moi si nous n'arrivez pas le consulter



Edité par Andrew Le 04/05/15 à 20h34
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Andrew

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   Le 05/05/15 à 19h39 Citer      

Booster Bazooka

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Bonjour,

J'imagine que le programme principal est "test1" puisque le programme "abouti" ne fonctionnerait pas... Et je ne vois pas de référence au programme "rectifier" dans ce programme... :gne
Mais si tu demandes pour l'instant seulement l'analyse du programme "rectifier" tout seul, je vois tout de même certaines choses :heink :
- La sélecteur exécute le bas si l'angle pris est égal à 2, et pour toutes les autres valeurs, il execute le haut -> Mets un bloc "comparer" avec supérieur à 0 entre le bloc "variable" et le sélecteur.
- Tu relie un fil "logique" à un bloc "calcul", ce qui est absurde. -> Je n'ai pas vraiment compris ce que tu cherchais à faire...
- Tu utilises des blocs "comparer" à l'intérieur du sélecteur -> Je ne comprend toujours pas pourquoi...
Avec tout ça, je ne vois pas de valeur de référence pour le capteur gyroscopique pour déterminer l'angle d'erreur.

Bref, c'est loin d'être parfait... :s Règle un maximum de problème, éclaire moi sur certaines choses et dis-moi ce qu'il en sera alors. :d

Fou_de_lego
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   Le 06/05/15 à 16h22 Citer      

Booster Fronde

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Nouvelle proposition: au lieu d'ajouter ou soustraire, j'ai décider de multiplier par 1 ou -1. J'ai remplacer le sélecteur numérique par un logique (vrai / faux). Si angle X inférieure à 0, alors multiplier par 1 et tourner de de X (vrai). Si supérieur à 0, multiplier par 1 et tourner de X(faux).

Voici mon autre proposition: le but est que le robot puisse se remettre parallèle au bande noire, perpendiculaire à la bande juste devant lui.
RECTIFIER - Copie.rar
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Andrew

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   Le 06/05/15 à 19h56 Citer      

Booster Bazooka

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C'est déjà mieux :d

Voici tout de même encore quelques remarques:
- Je ne vois pas l'utilité du bloc "déplacer" avant la boucle
- Ce programme n'est utile uniquement si le capteur gyroscopique a été mis a zéro à un moment où tu es sûre que le robot est dans la bonne direction.
- le sélecteur ne pourrait contenir que les blocs "déplacer" puisque tu a mis le bloc "attendre" du capteur gyroscopique sur l'option "2 directions". Tu pourras alors relier la valeur de l'écart directement à ce bloc sans modification à mon avis.

Fou_de_lego
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   Le 08/05/15 à 11h27 Citer      

Booster Fronde

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Bonjour Fou_de_lego, je ne comprends pas totalement ce que vous me conseillez de faire. Surtout la dernière remarque :).
Pouvez-vous expliciter
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Andrew

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   Le 08/05/15 à 13h54 Citer      

Booster Bazooka

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Je ne comprends pas vraiment non plus comment tu voulais intégrer ce programme :gne . Voici donc un programme qui reprendrait le bloc avancer en rectifiant la direction:
RECTIFIER - Copie.zip

Ça évitera donc toutes les autres questions... :d
Le programme fait avancer le robot et si tu le fais dévier (ou s'il dévie tout seul), le robot reviendra sur la direction de départ (au démarrage du programme). ;)
Peut-être qu'il faudra inverser le vrai et faux du sélecteur si ça ne fonctionne pas... :s

Fou_de_lego
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   Le 08/05/15 à 14h09 Citer      

Booster Fronde

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Alors: ce programme je voulais l'incorporer avant la première etape dans le sélecteur numérique: en étape 0. En fait, quand le robot effectue une rotation, celle-ci est imprécise de 2 degrés ou 3 environ parfois. Donc sa direction par rapport au ligne n'est plus droite: il se déplace donc en biais. Je voulais que le robot quand il arrive sur une bande noire en biais puisse se remettre soit parallèle aux bandes sur les côtes -ou perpendiculaire à la bande devant qu'importe, c'est la même chose). J'avais donc penser à lui faire effectuer la rotation contraire à son angle pour le remettre droit.
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Andrew

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   Le 08/05/15 à 15h58 Citer      

Booster Bazooka

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Ce que je ne comprends toujours pas :p, c'est comment tu connais l'angle d'erreur ?
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   Le 08/05/15 à 16h11 Citer      

Booster Fronde

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L'erreur d'angle correspond à l'angle quand le robot est en biais
Explications: Voici le schémas:
Réinitialisation capteur gyroscopique=>rotation 90 degrés (avec une imprécision)=> réinitialisation à nouveau du capteur gyroscopique=> le robot avance en biais (car imprécision) et continue à augmenter l'imprécision (il n'est plus totalement parallèle au bande noire)=> quand il arrive devant une bande noire, l'imprécision accumulée est égale à une valeur en degrés. Et après intervient le fameux correcteur fonction rectifier auquel je pensais .



Edité par Andrew Le 08/05/15 à 16h38
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Andrew

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   Le 08/05/15 à 16h53 Citer      

Booster Bazooka

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Andrew:
l'imprécision accumulée est égale à une valeur en degrés

C'est cette valeur que je ne vois pas comment tu connais car:
-> tu réinitialises le capteur après l'intersection alors qu'il y a déjà une erreur due au virage.
-> Au moment de toucher la ligne sur un bord, à quelle valeur te référeras-tu pour connaître l'angle sur lequel le robot devra tourner ?



Edité par fou_de_lego Le 08/05/15 à 17h09
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   Le 08/05/15 à 17h46 Citer      

Booster Fuzil

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Lieu: Centre France
J'ai pas mal utilisé le capteur gyroscopique , j'a toujours été gêné par la dérive.
J'ai constaté que la dérive est nettement moins importante après un deuxième mise en service de la brique : je n'ai aucune explication mais j'arrête et je remet en route la brique si j'utilise ce capteur.
Ce capteur est aussi sensible aux vibrations : les véhicules à chenilles ne lui conviennent pas trop.

pm    
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